任意後見制度と法定後見制度があります。
任意後見制度は、判断能力が不十分になる前に、自分が選んだ人を決めて契約をします。
法定後見制度は、判断能力が不十分になってから、家庭裁判所によって成年後見人が選ばれます。

ご本人に十分な判断能力があるうちに、判断能力が低下した場合には、あらかじめご本人自らが選んだ人（任意後見人）に、代わりにしてもらいたいことを契約（任意後見契約）で決めておく制度です。
任意後見契約は、公証人の作成する公正証書によって結ぶものとされていますので、その手続きや費用については、公証役場に直接支払います。
ご本人の判断能力が低下した場合に、家庭裁判所で任意後見監督人が選任されて初めて任意後見契約の効力が生じます。この手続きを申し立てることができるのは、ご本人やその配偶者、四親等内の親族、任意後見受任者（任意後見人となる方）です。

ご本人の判断能力が不十分になった後、家庭裁判所によって、成年後見人等が選ばれる制度です。ご本人の判断能力に応じて、「補助」「保佐」「後見」の３つの制度が用意されています。
補助…判断能力が不十分な方
保佐…判断能力が著しく不十分な方
後見…判断能力が欠けているのが通常の状態の方

申立てをすることができる方は、ご本人、配偶者、四親等内の親族などです。その他に市区町村長が申し立てることもできます。

申立てに必要な書類や費用のうち、主なものは次のとおりです。
・申立書
・診断書（成年後見用）
・申立手数料（1件につき800円分の収入印紙）
・登記嘱託手数料（2,600円分の収入印紙）
・郵便切手
・ご本人の戸籍謄本
詳しくは、家庭裁判所に用意されている一覧表などでご確認ください。